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青岛切割机厂家介绍机器人按结构坐标系分为的类型有哪些

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青岛切割机厂家介绍机器人按结构坐标系分为的类型有哪些

发布日期:2019-07-18 作者:青岛奥太卓立工业科技有限公司 点击:

根据结构坐标系分为多少种青岛切割机

1)这种机器人结构的直角坐标类型和控制方案类似于机床,它的三个运动的到达空间位置(x,y,z)由直线运动组成,优点是这种机器人运动学模型简单,轴位移分辨率对操作体积点不变,易于提高控制精度;缺点是组织大,工作空间小,操作灵活性差。简单而专业的焊接机器人通常采用这种形式。

2)圆柱坐标型这种机器人在底座的水平转盘上装有一根柱子。水平臂可以沿着柱上下移动,并在水平方向上伸缩。该方案的优点在于终端操作可以获得更高的速度,但缺点是终端操作员离柱轴越远,线位移的分辨率精度越低。

3)与圆柱坐标结构相比,球面坐标结构更加灵活。然而,当使用具有相同分辨率的编码板来检测角位移时,伸缩缝的线性位移分辨率是恒定的,而在终端操作员中反映的旋转关节的线性位移分辨率是可变的,这增加了复杂性。控制系统。

4)全关节全关节机器人的结构类似于人的腰部和手部,其位置和姿势都是通过旋转运动实现的。其优点包括机构紧凑,柔韧性好,占地面积小,工作空间大,终端操作员线速度快。缺点是复杂的运动学模型,高精度控制难度,空间线位移分辨率取决于机器人手臂的姿态。

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